しっかり立つ、とは？

しっかり踏み込む、立つ、という話をするとき、どうしてもぴーんと膝が伸びた状態になってしまうようです。これは言葉の表現の問題でもあるのでしょう。
正確に言えば、土踏まずに体重を乗せて、インエッジに踏み込みつつ、
足の内側を通って、骨盤の内部に入れ、さらに反対側に体重を移していく、
という行為なのです。

詳細を言っても分からないので細かくは言っていませんが、そういうことなのです。

立つ！というとき、それは土踏まずのインエッジを立てる！ということなのだと思います。

さらに言えば、ここで肩の力が抜けて指先、その指し示す方向に意識がいけば、さらに「立てる」ことになります。